人形機(jī)器人行業(yè)深度報(bào)告：前路星辰大海，玩家加速入場(chǎng)，產(chǎn)業(yè)化有望提速.pdf

人形機(jī)器人行業(yè)深度報(bào)告：前路星辰大海，玩家加速入場(chǎng)，產(chǎn)業(yè)化有望提速。玩家加速入場(chǎng)，國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈配套企業(yè)快速布局，有望推動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化提速， 預(yù)計(jì)到 2030 年可形成千億級(jí)市場(chǎng)。特斯拉于 2021 年 8 月的 AI 日首次提出人形機(jī)器 人 Optimus 的概念，此后 Optimus 快速迭代，在特斯拉 2023 年 12 月的最新視頻中， Optimus 已實(shí)現(xiàn)流暢行走、抓握雞蛋等動(dòng)作，性能不斷提升。國(guó)內(nèi)方面，優(yōu)必選、傅 利葉等公司部分人形機(jī)器人型號(hào)已經(jīng)開始外售，同時(shí)新玩家不斷加入。在特斯拉產(chǎn) 業(yè)鏈的帶動(dòng)下，國(guó)內(nèi)核心零部件企業(yè)積極布局，產(chǎn)業(yè)化加速到來，預(yù)計(jì)中性情況下 到 2030 年人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模可達(dá) 343.3 億美元。

人形機(jī)器人長(zhǎng)期降本趨勢(shì)下，國(guó)產(chǎn)核心零部件企業(yè)優(yōu)勢(shì)明顯，未來有望充分受益于 行業(yè)需求的爆發(fā)。以特斯拉人形機(jī)器人當(dāng)前的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為例，其身體+手部共 50 個(gè) 自由度，對(duì)應(yīng) 40個(gè)伺服關(guān)節(jié)（旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)×14+直線關(guān)節(jié)×14+空心杯關(guān)節(jié)×12），其價(jià)值 量占比較高的核心零部件如下：

（1）無(wú)框力矩電機(jī)：用于全身 28 個(gè)執(zhí)行器，美國(guó)科爾摩根、瑞士 Maxon、日本尼 得科等屬第一梯隊(duì)廠商，國(guó)內(nèi)步科股份、昊志機(jī)電等公司有布局。根據(jù) Market Research 數(shù)據(jù)，2022 年全球無(wú)框力矩電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模約 47 億元，假設(shè) 2030 年人形機(jī) 器人銷量達(dá) 100 萬(wàn)臺(tái)，可為無(wú)框力矩電機(jī)貢獻(xiàn) 224 億元的市場(chǎng)規(guī)模增量。

（2）空心杯電機(jī)：用于雙手 12 個(gè)關(guān)節(jié)，德國(guó) Faulhaber 和瑞士 Maxon 全球領(lǐng)先，國(guó) 內(nèi)鳴志電器、鼎智科技、偉創(chuàng)電氣、禾川科技等公司均有布局。根據(jù) GII Research， 2021 年全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模約 47 億元，假設(shè) 2030 年人形機(jī)器人銷量達(dá) 100 萬(wàn) 臺(tái)，可為空心杯電機(jī)貢獻(xiàn) 96 億元的市場(chǎng)規(guī)模增量。

（3）諧波減速機(jī)：主要用于 14 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，目前日本哈默納克全球市場(chǎng)份額較 高，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)綠的諧波市場(chǎng)份額正在不斷提升。根據(jù) MIR，2021 年我國(guó)機(jī)器人諧波 減速機(jī)市場(chǎng)規(guī)模約 12 億元，假設(shè) 2030 年人形機(jī)器人銷量達(dá) 100 萬(wàn)臺(tái)，可為諧波減速 機(jī)貢獻(xiàn) 182 億元的市場(chǎng)規(guī)模增量。

（4）行星滾柱絲杠：主要用于 14 個(gè)直線關(guān)節(jié)，主要用于航空航天、電子、半導(dǎo)體 等高端制造業(yè)。2022 年 Rollvis、GSA 及 Ewellix 是我國(guó)行星滾柱絲杠市場(chǎng)占有率最 高的三個(gè)品牌，國(guó)產(chǎn)企業(yè)已經(jīng)有產(chǎn)能的公司較少，如南京工藝、漢江機(jī)床、新劍傳 動(dòng)等，恒立液壓、貝斯特等公司正在加速布局該細(xì)分領(lǐng)域。此外，絲杠加工設(shè)備螺 紋磨床目前面臨依賴進(jìn)口、成本高、交期長(zhǎng)的問題，國(guó)內(nèi)秦川機(jī)床、日發(fā)精機(jī)、華 辰裝備對(duì)此有所布局。根據(jù) Persistence Market Research，2022 年全球行星滾柱絲杠 市場(chǎng)規(guī)模約 20 億元，假設(shè) 2030 年人形機(jī)器人銷量達(dá) 100 萬(wàn)臺(tái)，可為行星滾柱絲杠貢 獻(xiàn) 182 億元的市場(chǎng)規(guī)模增量。

（5）力覺傳感器：主要用于全身 28 個(gè)執(zhí)行器，其中六維力矩傳感器能給出最為全 面的力覺信息，有望在人形機(jī)器人上得到應(yīng)用。目前美國(guó) ATI 全球領(lǐng)先，國(guó)內(nèi)宇立 科技、坤維科技和海伯森技術(shù)已有成熟產(chǎn)品，柯力傳感、昊志機(jī)電、東華測(cè)試等上 市公司對(duì)此有所布局。根據(jù) GGII，2022 年中國(guó)力覺傳感器市場(chǎng)規(guī)模約 17 億元，假 設(shè) 2030 年人形機(jī)器人銷量達(dá) 100 萬(wàn)臺(tái)，可為力覺傳感器貢獻(xiàn) 280 億元的市場(chǎng)規(guī)模增 量。