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人形機器人靈巧手行業專題報告專題：從“做出來”到“賣出去”Ⅱ。靈巧手從仿生人手出發，是人形機器人重要末端執行器。

靈巧手從仿生人手出發，旨在拓展人類能力邊界。人手的演化伴隨著人類操作能力從簡單抓握向精細操作的 提升，靈巧手結構基于人手，旨在模擬人手參與真實世界的感知、操作、情感交互功能。

靈巧手是人形機器人重要末端執行器。靈巧手相比傳統夾爪，泛化能力更強，可實現多任務遷移；相比機器 人下肢，能實現交互感知、精細操作，價值量占比更高，是人形機器人重要末端執行器。隨著柔性電子皮膚 和感知運控算法的發展，靈巧手將向“全感知”和“自適應”演化。

分為驅動、傳動、感知三大系統。靈巧手的構成為①驅動系統（價值占比最高）：以電機驅動為主流，空心 杯電機應用廣泛，有齒槽無刷電機或成低成本替代方案；②傳動系統：存在腱繩和連桿兩大方案，連桿可控 性強，是國內主流，同時關注減速器和絲杠環節；③感知系統：重點關注位置傳感器、力/力矩傳感器、觸覺 傳感器。

靈巧手技術路線可劃分為仿人和特化兩大路線。

仿人路線是目前的主流路線。仿人路線的靈巧手為具備人手運動效果與感知能力，自由度接近人手，廣泛采 用腱繩傳動以模擬人手肌腱收縮，配備豐富觸覺傳感器，并呈現出向柔性電子皮膚發展的趨勢，典型產品包 括兆威機電ZWHAND、宇樹Unitree Dex5等。

特化路線聚焦 “高適應性”，面向特定需求場景。特化路線以 “拓展靈巧手應用邊界” 為目標，可應對多 樣化操作場景。以創新結構為設計核心，突破傳統靈巧手局限。典型案例包括中國科大團隊研發的章魚觸手 形方案、加州大學團隊研發的卷尺形方案等。

長期看消費場景需求廣闊，短期靈巧手在特殊場景及工業場景率先落地。不同場景對靈巧手設計有針對性要 求。①消費場景下：靈巧手是智能化的關鍵，要求高靈活性與強交互性，采用空心杯電機+腱繩傳動+柔性電 子皮膚方案。②特殊場景下：靈巧手需增強感知、特化防護。③工業場景下：靈巧手降本增效需求迫切，可 能轉向有齒槽無刷電機+連桿傳動方案。特殊場景機器代人需求迫切，有望率先落地。靈巧手可使人形機器人 具備操作能力、能夠進入危險環境作業、真正實現替人，或將很快落地。工業場景空間廣闊，降本增效加速 靈巧手滲透。3C電子、汽車制造等行業需頻繁調整產線，靈巧手泛用性強，是柔性制造的重要一環；當前國 產靈巧手價格持續下探，助力靈巧手加速落地。